* Khi thiết kế việc đầu tiên là phân tích đặc điểm cấu tạo của hệ thống.
- Tại sao lại có xung lực? khi thiết kế bạn phải tính đến trường hợp khi mâm pháo quay bình thường, và khi mâm pháo vừa quay vừa bắn, đừng nghĩ là nòng pháo ngắm đúng mục tiêu mới bắn chỉ thế thì chả bao giờ bắn trúng được cả. Nên giữa chế độ bình thường và chế độ vừa quay vừa bắn tải trọng lên động cơ điều khiển đã thay đổi hàng tấn, vậy cơ cấu chấp hành như nào? động cơ điều khiển với đặc tính tải thay đổi lớn bạn có tìm được cái nào có đặc tính không đổi không? nếu không có thì phải giải quyết như thế nào? rồi do chế độ bắn thay đổi dẫn đến chế độ tải lên động cơ chấp hành cũng thay đổi vậy bạn cần xây dựng hàm truyền cho động cơ theo mức tải như thế nao? Chỉ riêng một vấn đề đó theo tôi đã rất phức tạp rồi.
- Sự khác nhau giữa cánh tay robot và mâm pháo chính là công suất của cơ cấu chấp hành dẫn đến hệ thống điều khiển cũng khác nhau, bạn đã bao giờ nghe đến điện tử công suất chưa?
- Sự khác nhau giữa thiết bị điện tử dân dụng và điện tử công nghiệp hoặc quốc phòng. cái laptop là chuyện nhỏ nhưng chả ai đưa cái laptop vào để tính toán vdụ xác định mục tiêu của rada cả. hehe, thậm chí về khả năng tính toán của cái laptop mạnh hơn rất nhiều. Theo tôi biết máy tính dùng điều khiển bắn của tên lửa chống tàu hình như vẫn đang dùng máy tính analog.
Nói thật nhé, đọc bài của bạn mình nghĩ rằng bạn đang là một sinh viên những năm đầu của một trường đại học nào đó. Nếu không phải thì mong bạn bỏ qua.
Những điều mà bạn nêu, dài dòng nhưng bài trước mình đã tóm gọn trong một chữ rồi: đó là NHIỄU.
Và về mặt lý thuyết (khổ nỗi cái gì cũng phải đi từ lý thuyết), thì có rất nhiều luật điều khiển để hệ thống bền vững với nhiễu, hay nói cách khác, hệ thống có thể loại đi rất nhiều tác động của nhiễu. Ấy mới chính là thiết kế. Hỏi thật cậu đã bao giờ thiết kế (lý thuyết thôi) một hệ truyền động nào chưa ? nếu có thì cậu đã xét đến tác động của nhiễu không ? hay chỉ cắm vào là chạy như cái quạt điện ?
Cái dở hơi của bạn là cứ nghĩ những người bạn đối thoại đều "dưới tầm" của mình, để rao giảng những bài vở lòng, trong khi mình đã cố gắng xem đó chỉ là những sự "vô tình" của bạn, để việc trao đổi nó mang tính xây dựng hơn. Nhắc bạn là chẳng ai điên mà vỗ ngực xưng tên ở trên mạng cả, còn nhiều "đại ca" đang ẩn mình, thế nên tôi hay bạn cần biết "ước lượng" để câu chuyện nó vừa tầm và không trở thành trò cười, khi bị xem là múa rìu qua mắt thợ.
Cái xung lực hàng tấn của bạn chỉ là sự tưởng tượng, và thiếu cân nhắc khi gõ ra. Thực sự trong truyền động với góc quay nhỏ thì chẳng ai nối trực tiếp vào trục cả, mà nó qua trung gian là
bộ ly hợp hộp truyền động, tác động của xung lực cũng giảm nhiều, mình không chắc nhưng có thể tạm cho là có hệ số bằng tỷ số truyền của
bộ ly hợp hộp truyền động, chưa kể đến tác dụng của bộ giảm chấn trên vũ khí (bạn phải hiểu về cơ một chút). Cái sự tưởng tượng của bạn không được phóng khoáng nên chỉ thấy như cái cánh quạt gắn trực tiếp vào trục rotor ở cái quạt điện nhà bạn thôi. Còn việc chọn luật điều khiển thế nào để loại tốt tác động của nhiễu thì bạn nên đọc cuốn sách Lý thuyết điều khiển nâng cao của thầy Nguyễn Doãn Phước, Advanced Control Engineering của Roland S.Burns,... trong đó các luật LQG, Robust Control, ... đều có thể loại nhiễu rất tốt.
Một điều cần nói thêm, một hệ thống điều khiển truyền động không phải chỉ do cái anh làm nghề điều khiển thiết kế được, mà phải có các chuyên gia về cơ khí giúp mô tả các loại nhiễu tác động vào hệ cơ. Bài toán rõ ràng thì có nghiệm chính xác, nói như bạn mig19farmer, cách đây cả hơn nữa thế kỷ, người ta cũng đã giải ra rồi, chỉ có điều ít chính xác hơn thôi. Bạn hiểu chừng đó, tôi hiểu chừng này, ngước mắt nhìn lên, thấy hằng hà sa số các "đại ca" còn hiểu hơn mình gấp vạn lần, bạn ạ !
