Vũ khí phòng không tầm thấp cho hôm nay

[mig19farmer]

Không đâu bác à. Đầu bài bác Đoàn đưa ra chỉ là phòng không tầm thấp thôi, tức là toàn súng máy 12,7mm, 14,5mm với pháo tép 23mm là cùng thôi ạ. Pháo 57mm là hàng khủng rồi, em không dám lạm bàn chuyện quốc gia đại sự.

[mig19farmer]

Mong bạn Mig19 tiếp tục, ý tưởng thì đã rõ ràng, giờ đến đoạn xây dựng giải pháp. Mà không có đầu bài cụ thể, không có các bác CƠ tham gia thì ý tưởng của bạn Mig19 khó có thể đi tiếp. Nên nếu nhiều người ở nhiều lĩnh vực liên quan tham gia, biết đâu có một hệ phòng không tầm thấp dân sự ra đời (trên giấy thôi). Đừng nghĩ đang làm cái gì to tát và làm cho quân đội (họ có cần mình đâu , mà có được cũng chẳng bằng họ, vì họ rất chuyên rồi), mà chỉ xem là một cuộc chơi dài ngày, vừa chơi vừa học, thì cũng vui chứ sao ?

Đồng ý với bác là ta không nghĩ đang làm cho quân đội mà làm cho ...dân quân tự vệ. Nhiều khả năng ta cũng tham gia lực lượng Dê Cu Dê KA này nên coi như ta tự trang bị cho mình. Ngoài việc chĩa SKS lên trời thì biết đâu mình có thể làm cái gì đó khá hơn chút, phỏng ạ. 

Em nghĩ giờ phải chờ bên A (bác Đoàn) đưa thêm dữ liệu đầu bài cụ thể hơn nữa thì mới lập thành dự án (trên giấy) được. Với lại như bác nói có nhiều gói thầu nhỏ chờ các nhà thầu đưa ra giải pháp cụ thể được trình để chờ chủ đầu tư phê duyệt. Bên A thử đưa ví dụ cho bọn em vài gói thầu đi. Em mạn phép ví dụ nhá:

1. Hệ thống phát hiện sớm và thông tin liên lạc
- Ra da cảnh giới nhìn vòng tầm ngắn: Yêu cầu
   + Tầm quan sát 10-15km
   + Độ cao cảnh giới: từ 200m đổ xuống
   + Lắp đặt vừa trên khung gầm UAZ hoặc các cỡ xe tải nhẹ
   + Hiển thị được các mục tiêu bay trong phạm vi quan sát trên màn hiện sóng 2D để cảnh báo cho các khẩu đội về hướng và cự ly của mục tiêu
   + Giá thành rẻ để trang bị đại trà
- Máy thông tin liên lạc: Vụ này nghe có vẻ thừa nhưng hình như các máy điện thoại vô tuyến 2W và hữu tuyến mà ta xài đều là hàng nhập. Sao khong có gói thầu nào sản xuất đồ này với công nghệ dân sự và yêu cầu độ bền gần đạt chuẩn quân sự và giá rẻ để trang đại trà cho dân quân tự vệ nhỉ. Đến lúc chống chiến tranh đường không thì đám dân quân chúng em không thể xài Mobi hay Viettel nữa được rồi, điện thoại cố định càng không, đừng bắt em chạy giao liên đưa giấy báo có máy bay địch từ quận đội xuống khẩu đội bằng ...chân nhá, tội nghiệp em lắm. Em ví dụ vài cái:
  + Máy liên lạc vô tuyến 2W: Yêu cầu các thông số gần tương đương loại của quân đội và quan trọng nhất là giá rẻ để trang bị đại trà
  + Máy điện thoại hữu tuyến: Cái này chắc không cần nói nhiều, miễn là rẻ để trang bị đại trà đến tất cả các khẩu đội. Có đôi chút khả năng chịu nước, nắng mưa để đừng có dễ hỏng quá.
-...

2. Hệ thống đo đạc thông số phần tử bắn
- Thiết bị đo cự ly và tốc độ vật thể bay:
   + Đo được vận tốc vật thể bay từ 500m/s trở xuống
   + Đo cự ly từ máy đo đến vật thể bay
   + Tầm hoạt động không nhỏ hơn 4km
   + Hoạt động bằng nguồn bình điện gắn trong máy hoặc gắn ngoài
   + Có thể sử dụng cầm tay hoặc đặt trên giá
- ... (cao siêu quá nói ra em lại bị chửi, khổ khân)

3. Thiết bị điều khiển súng:
- Tháp pháo điều khiển tự động (mô phỏng mẫu M51)





   + Quay bằng động cơ điện
   + Một người điều khiển
   + Có thể gắn trên khung gầm UAZ hoặc các cỡ xe tải nhẹ
   + Có thể gắn tối đa 4 súng máy phòng không 12,7mm hoặc 14,5mm hoặc 2 pháo 23mm
   + Có giá gắn ống phóng SA-7, SA-14, SA-16, SA-18 nếu cần
- ...(Không dám nói nữa vì sợ cành cong)
 
Nếu bác Đoàn đưa ra mấy gói thầu trên xem có mấy công ty dám đầu tư đi ạ. Em nghĩ nếu chỉ tầm thế này chắc chưa cần xây dựng nhà máy sản xuất bóng đèn chân không đâu, các bác đừng vội rút tiền ngân hàng đầu tư ẩu nhá.

[ChienV]

he he, các bác cứ ném đá làm chú Mig19 choáng, chứ làm gì mà to chuyện thế. Không cần hiện đại lắm thì cứ lắp động cơ DC vào tay quay thay cho động cơ chạy cơm của pháo thủ là ổn chứ gì

Vả lại làm gì có chuyện hệ thống điều khiển phải chịu xung lực khi bắn, chả có khẩu súng pháo nào thiết kế dại thế, việc chịu xung lực là của khung gầm, giá đỡ. Các tay quay hướng và tầm chả bao giờ bị ảnh hưởng bởi chuyện súng bắn hay không cả!

Chuyện do thám tên lửa hành trình bay thấp thì có khi đơn giản nhất là lập một hệ thống theo dõi âm thụ động là ổn Mig19 ạ, vì chắc chắc tiếng ồn nó bay qua hơn hẳn tiếng ồn của đồng quê, dưới dải bay của nó trong hành lang khoảng 100m chắc cường độ tiếng ồn phải cỡ 110 dBa, dùng cái mic rẻ bèo vài khìn ở chợ cũng phân biệt được 2 mức 55dBa và mức này, cộng thêm một bộ phát sóng cảnh báo đơn giản kiểu chuông điện không dây vài khìn nữa là có tín hiệu cảnh báo về hub nhận tín hiệu gần đó vài chục tới 100m, hub này cỡ trăm nghìn đồng chợ giời là chuyển tín hiệu cảnh báo về cái chuông cấp xã cách đó cỡ 1km được ồi

Thêm vài cái hộp nhựa do các cháu thiếu nhi làm từ đồ nhựa phế thải, sẽ upgrade senso này lên cấp "all weather sensor"

Trạm này chơi xịn thì dùng pin AAA con thỏ hay đồng nai, không thì mua hộp pin tàu 1k/4 viên xài cũng được.

Hay hơn nữa là gắn đám này lên cột điện nông thôn, yên tâm về điện để xài và đường truyền tín hiệu Nơi nào có điện, ở đó có sensor

[ongtom]

Theo mình thì thế này:
Việc điều khiển bám và bắn đón sẽ rất khó và đòi hỏi phải có sự tham gia của các bác chuyên ngành radar, thế nên yêu cầu ban đầu thế này (chỉ là truyền động mâm pháo):

1. Hệ được điều chỉnh phương vị, góc tà bằng truyền động điện.

2.a. Phương vị, góc tà của phương giá súng được điều chỉnh bằng núm chỉnh chia độ theo lệnh của trắc thủ, quay núm chỉnh bao nhiêu thì thân giá súng, giá súng quay bấy nhiêu. Cách này vẫn còn khá thủ công, và quỹ đạo của giá súng không tối ưu (giá súng quay theo 2 trục độc lập/2 núm chỉnh).

2.b. Phương vị, góc tà của phương giá súng được điều chỉnh bằng bảng chia phương vị, góc tà (xem hình 1 - tự nghĩ ra, nhờ các bác "bộ đội chính quy" tư vấn thêm ). Cứ đặt điểm yêu cầu ở đâu thì  giá súng chỉa theo đúng phương đó. Cách này xác lập nhanh điểm đặt, còn giá súng sẽ quay theo quỹ đạo tối ưu hơn (theo hệ phương trình động học), đồng chí DQTVệ đỡ phải phối hợp chính xác 2 núm chỉnh.

Sau này, nếu thành công (hehe) thì các bác radar chỉ việc đưa phương vị yêu cầu (tín hiệu điện) cho hệ thôi.

3. Xây dựng phương trình động lực học cho hệ, cái này bạn nào đã học môn/ngành robot thì chắc cũng rành rồi (cũng chính có liên quan đến robot, vì vậy mình đã "lỡ" nhắc đến robot và bị bạn Topol ném đá, hic - thông cảm cho bạn ấy thôi). Trước tiên, lập bảng thông số động học Denavit-Hartenbert, đây sẽ là một hệ gồm 2 khớp R (hình 2), sau đó lập phương trình Lagrange – Euler cho nó (cái này có lẽ các bạn ngành cơ khí làm tốt hơn). Nên xây dựng theo phương pháp ma trận, phương pháp này phức tạp nhưng mình nghĩ sẽ có lợi khi tổng hợp bộ điều khiển (hình 3 là 1 ví dụ về kết quả của 1 hệ mình đã xây dựng theo phương pháp này - khác với hệ ở hình 2).

4. Xây dựng hệ truyền động điện đảm bảo góc quay theta 1, theta 2 (phương vị, góc tà) theo yêu cầu với đáp ứng nhanh, chính xác.

Tạm thế đã, bạn nào tiếp sức nhé, bận quá !
Hình 1:


Hình 2:



Hình 3:


Sai chỗ nào các bác đừng ném đá. Vui và học hỏi nhau là chính, nếu sẽ tắc tị ở đâu cũng là điều bình thường.

[mig19farmer]

Thêm chút movie cho nó sôi động nào:

http://www.youtube.com/watch?v=_4Y9hsbQC0k

[mig21q]

Hình 3:

Úi giời, bác giải phương trình vi phân bằng MAPLE hả bác?

[ongtom]

Úi giời, bác giải phương trình vi phân bằng MAPLE hả bác?

Ồ không, đã giải đâu !

Đấy là một ví dụ về phương trình động lực học của một hệ 2 khớp quay, thực hiện theo phương pháp ma trận mà mình đã xây dựng. Nó mô tả động học của 2 khớp theo góc quay, khối lượng của khớp và chiều dài cánh tay. Dĩ nhiên, cái này không dùng được và chắc cũng không phức tạp bằng cái "dự án" đang bàn. Ngoài ra, do hệ của "dự án" chỉ xác định phương giá súng, nên chắc cách xây dựng có khác đôi chút. Thực ra, dù cái hệ kia mình đã xây dựng rất chính xác theo yêu cầu đầu bài, nhưng mình vẫn chưa có kinh nghiệm cũng như không có thời gian thử cho nhiều dạng cấu hình, thế nên mới đề nghị các bạn khác, nhất là các bạn Cơ khí tham gia.

Hoàn toàn không phải như bạn nghĩ là sẽ giải cái hệ kia bằng Maple hay Matlab (khi xây dựng thì phải nhờ đến chúng thật), mà phương trình sẽ tham gia cùng với các phương trình động học của hệ truyền động điện (các động cơ cùng các cơ cấu cơ khí đi cùng). Cũng sẽ giải các phương trình đó tại các điểm dừng (điểm đầu/cuối quỹ đạo giá súng), nhưng việc đó mình hy vọng không khó đâu, cái khó là có bạn Cơ khí nào mô tả giúp cái hệ ở hình 2 (bài trước) theo dạng hình 3. Bởi như với mình, việc đó không hề đơn giản vì ... riêng việc rút gọn gần chục cái biểu thức Vết ma trận (trace) có khi dài cả trang giấy A4/1 biểu thức (khi triển khai cũng đã nhờ Matlab rút gọn) thì mất vài ngày rồi (dễ bị nhầm lắm).

Mấy hôm nay oải quá, nghỉ ngơi và chờ các "đại ca" tham gia đã !

[mig21q]

Bác ơi, về lý thuyết thì ta em có thể quy về Đồ án ngày xưa của em về mô phỏng Động lực học rô-bốt n bậc với các khâu toàn chuyển động quay (hehe, em chỉ học có 2 chuyển động quay và tịnh tiến). Ngày xưa em phải viết chương trình để lập phương trình Động lực học rô-bốt trên MAPLE 5, úi giời, sau đó nó giải ra nghiệm dài mấy tờ A4, đến thầy cũng chịu, không biết đúng sai thế nào
Thôi các bác tha cho em, lâu quá ... nhiều cái đời thường nó lấp mất rồi, giờ muốn làm lại chắc phải nhờ thằng bạn đang làm tiến sỹ nó giảng lại cho, mà gặp nó thì toàn phương trình với nghiệm, tuyến tính với phi tuyến.... đau cả đầu, sau đó thì say lại quên hết

[ongtom]

Hình như đến đoạn này thì mình và bạn đang...lạc đề  , mà kệ, trao đổi cho vui, suy nghĩ nhiều mệt óc.

Bạn đã xây dựng được chương trình lập phương trình động lực học cho n khâu thì làm cái "2 khâu" ở trên quá ngon rồi chứ lị. Nhưng mình có cảm giác thế này, cái bạn làm là phương trình động học hay phương trình động lực học ? tức là có xét đến khối lượng của các khâu cũng như lực ly tâm, lực tương hỗ, ảnh hưởng của trọng lực, .... Mình không hề xem nhẹ cái đồ án của bạn (vì nếu cái "ngày xưa" đó mà bạn làm cho trường hợp 1 là cũng ngon rồi), nhưng vì mình nghe đến n khâu nên hơi "khớp" đó . Nếu chỉ là phương trình động học thì đơn giản hơn nhiều và mình cũng có một phần mềm nhỏ tự viết bằng VB (tham khảo thêm từ code của người ta ), cái này thì đúng là "chơi" bao nhiêu khâu và loại khâu gì cũng được. Còn nếu chương trình của bạn là xây dựng phương trình động lực học thì quá tuyệt, bạn còn chần chừ gì nữa mà không ra tay ?

[mig21q]

Chính xác là Phương trình Động lực học bác ạ, Tên Giáo trình là "Động lực học hệ nhiều vật", em là thì là đối với các hệ tuyến tính thôi, về sau phát triển lên thì làm phi tuyến, rồi thì chống các dao động nhỏ .... kinh lắm bác ạ . Nói tóm lại là toàn lý thuyết thôi.... Ngày xưa em làm bằng MAPLE 5, bây giờ nó ra đến MAPLE 11 rồi thì phải, hệ 2 bậc nó giải xong, vẽ đồ thị, mô phỏng ầm ầm... Cơ mà muốn làm bác phải cho em thời gian xem lại vì từ ngày ra trường (đang lý thuyết robot ) em chuyển sang toàn làm thực tế, thực hành (vặn bulông, ốc, nhái suốt ngày) nên quên hết rồi Em sẽ cố, bao giờ xong em sẽ PM cho bác nhé, viết lên trên này em ngại.